原名曹开诚，1906年生于陕西省横山县塔湾乡清河沟村。

1927年，曹动之经钱维新介绍加入中国共产党，任横山县特别支部书记。

1930年，曹动之奉命做兵运工作，打入国民党驻定边县柠条梁高世清骑兵团。次年，他在该部组织了一个连的兵暴。暴动后，带领一部分人组成了蒙古骑兵游击队。

1934年，曹动之带领蒙古骑兵游击队参加了陕北工农红军，编号为22支队，任支队长兼政委。次年，同吴亚雄创建蒙汉骑兵游击队，任游击大队队长。

1936年，曹动之和大批陕北革命干部一起，响应中共中央号召，到伊克昭盟（今内蒙古鄂尔多斯市）西部地区开展民族解放运动。在乌审旗河南乡成立中共乌审旗工委，曹动之任工委书记兼伊克昭盟工委宣传部长。

1939年，曹动之任中共伊克昭盟工委军事部长兼伊克昭盟骑兵大队队长。

1943年，任陕甘宁三边骑兵团团长兼中共伊克昭盟工委委员、乌审旗工委书记。

1944年，曹动之领导乌审旗工委在河南大石砭办起毛纺工厂，筹备军饷，支援工委开展革命工作，解决吃饭穿衣问题，粉碎国民党的经济封锁。

  

1946年，曹动之带领三边骑兵团参加保卫苏区，攻击北线外围敌军的战役，先后解放了镇川堡、响水堡。次年，曹动之任三边东线副总指挥，率领骑兵团在伊克昭盟西南部的乌审旗转战，与奇玉山策划的“西宫商事变”的叛军铁木尔进行了针锋相对的艰苦斗争。

1948年，曹动之任三边分区司令部参谋长后，中共伊克昭盟工委派他前往乌审旗，与奇玉山谈判。宁夏和平解放后，任宁夏军区副司令员。

1950年4月，曹动之任中共阿拉善旗工委书记兼保安总队政委。7月，曹动之在银川参加中国共产党宁夏省第一次党代会期间，阿拉善盟又发生匪特谣言。会议结束后，中共阿旗工委书记曹动之和警卫员杨万山、张永祥在从银川连夜急返阿旗途中，遭土匪伏击英勇献身。